Instrukcja obsługi urządzenia została przygotowana przez producenta, jako jej integralna część. Należy dbać, aby znajdowała się w bezpiecznym i dostępnym dla operatora miejscu przez cały okres użytkowania urządzenia.

Przed przystąpieniem do pracy z urządzeniem, użytkownik zobowiązany jest zapoznać się z tematyką zawartą w instrukcji tak by postępować zgodnie z jej zasadami. Tylko postępowanie zgodnie z instrukcją obsługi zapewnia zachowanie bezpieczeństwa, wydajności i długiego bezawaryjnego użytkowania zakupionego przez Państwa urządzenia. Niezastosowanie się do zasad instrukcji obsługi może spowodować powstanie niebezpieczeństwa dla operatora, użytkownika, jego otoczenia, a także może spowodować zniszczenie urządzenia. Niniejsza instrukcja dokładnie opisuje budowę i obsługę urządzenia.

Producent nie ponosi żadnej odpowiedzialności za jakiekolwiek szkody czy obrażenia ciała, powstałe w wyniku nieprzestrzegania instrukcji bezpieczeństwa zawartej w tym dokumencie lub w wyniku zaniedbań w czasie użytkowania urządzenia.

Niniejszą instrukcję należy dołączyć do urządzenia. Wymaga się, aby sprzedawca urządzeń zarówno nowych jak i używanych, zachował podpisane przez klienta potwierdzenie odbioru instrukcji obsługi wraz z dokumentami przekazania i szkolenia.

Jeżeli użytkownik potrzebuje dodatkowych informacji niezawartych w tej instrukcji obsługi powinien skontaktować się ze sprzedawcą.

ZNAKI BEZPIECZEŃSTWA

Symbol ostrzegawczy. Wskazuje działanie, zgodnie, z którym nieprzestrzeganie wskazówek zawartych w niniejszej instrukcji obsługi może prowadzić do sytuacji zagrożenia życia, obrażeń ciała lub uszkodzenia materiału. .

Przydatne informacje.

1.2 PRZEZNACZENIE URZĄDZENIA

Urządzenie Line Assist Pro służy do automatycznego i precyzyjnego sterowania ciągnikiem rolniczym równolegle do posadzonych rzędów roślin. Urządzenie przejmuje sterowanie kołem kierownicy na podstawie sygnałów zebranych z czujnika optycznego LIDAR oraz czujnika kąta skrętu kół przedniej osi ciągnika. Głównym zadaniem urządzenia jest sterowanie ciągnikiem w taki sposób aby utrzymać tor jazdy centralnie pomiędzy rzędami roślin.

1.3 DANE PRODUCENTA

GOtrack Sp. z o.o.
Lechanice 65, 05-660 Warka, POLAND
tel. +48 (48) 332 0019
e-mail. info@gotrack.pl
www.gotrack.pl

1.4 OZNACZENIE URZĄDZENIA

Etykieta zawiera następujące informacje:

– dane producenta,

– typ,

– rodzaj modułu: LIDAR, HMI,

– numer seryjny,

– dane techniczne dotyczące zasilania urządzenia.


Fig 1.1 Przykładowa etkieta i jej lokalizacja na czujniku

2. DANE TECHNICZNE

Zasilanie

Urządzenie jest zasilane prądem stałym 12VDC z akumulatora pojazdu. Maksymalny pobór prądu wynosi 250 W

Klasa ochrony:

LIDAR IP 68

SCU (Steering Control Unit) IP 68

Napęd kierownicy IP 54

HMI (moduł wyświetlacza) IP 54

Prędkość jazdy z włączonym urządzeniem

Maksimum: 15 km/h

Parametry międzyrzędzi:

Szerokość: 1-5 m

Wysokość: 0.5 – 3 m

LIDAR – czujnik optyczny

Długość fali światła lasera – 905 nm

Klasa bezpieczeństwa lasera – Class 1 (IEC60825-1:2014) bezpieczeństwo oczu

Zakres detekcji – do 40 m przy odbiciowości 10%

Poziomy zakres pola widzenia – 170 st.

Pionowy zakres pola widzenia – 50 st.

Precyzja pomiaru odległości (1σ) – 2 cm

Precyzja kątowa (1σ) – 0.15st.

Napęd kierownicy

Napięcie zasilania – 12VDC

Pobór prądu – normalnie około 10A, maksymalnie do 25 A

Ilość faz – 3

Rodzaj silnika elektrycznego – bezszczotkowy

Siła napędu – 50 N (10 Nm)

Zakres regulacji siły wyłączającej napęd kierownicy – od 30 N (6 Nm) do 50 N (10 Nm)

Rodzaje czujnika skrętu

Rodzaj czujnika – ratiometryczny

Napięcie zasilania – 5VDC

Wyjście sygnałowe – 0 – 5VDC

Złącze – 3 pin, super seal

System może też współpracować z czujnikami fabrycznie wbudowanymi w ciągniku. W tym celu urządzenie wyposażone zostało w mechanizm kompensacji masy (więcej w dziale Kalibracja). W przypadku korzystania z wbudowanego czujnika do SCU podłącza się tylko przewód sygnałowy. Nie wolno podłączać przewodów zasilających ani masy.

Czujnik wbudowany fabrycznie musi charakteryzować się następującymi cechami:

Rodzaj czujnika – analogowy

Wyjście sygnałowe – 0 – 5VDC

3. BEZPIECZEŃSTWO

3.1 OGÓLNE ZASADY BEZPIECZEŃSTWA

Niniejszy rozdział zwraca uwagę na zagrożenia płynące z niewłaściwego użytkowania urządzenia, dlatego tak ważne jest to, żeby niniejsza informacja została przeczytana i zrozumiana.

Przeczytaj dokładnie instrukcję obsługi. Przed przystąpieniem do pracy upewnij się, że obsługa urządzenia jest dla Ciebie zrozumiała.

Nieprzestrzeganie zasad bezpieczeństwa zawartych w instrukcji obsługi może doprowadzić do wypadku.

Line Assist Pro (LAP) według dyrektywy 2006/42/WE jest maszyną nieukończoną i wyprodukowany został zgodnie z zasadami bezpieczeństwa i zdrowia użytkowników, zawartymi w dyrektywach europejskich. Wymogi, którym urządzenie odpowiada, zawarte są w dołączonej do instrukcji obsługi deklaracji zgodności.

Montaż urządzenia (LAP) musi być przeprowadzony zgodnie z instrukcją montażu, która stanowi osobny dokument, przez osobę z odpowiednimi umiejętnościami, wiedzą i doświadczeniem w instalacji urządzeń w pojazdach rolniczych.

Producent urządzenia nie ponosi odpowiedzialności za błędy popełnione podczas montażu lub będące następstwem nieprawidłowego montażu. Wszelkie modyfikacje urządzenia, oraz elementów montażowych są zabronione o ile nie zostało to opisane w instrukcji montażu.

Błędy eksploatacyjne i niewłaściwe użytkowanie może skutkować obrażeniami lub nawet śmiercią użytkownika i/lub trzecich stron oraz spowodować uszkodzenie urządzenia, ciągnika lub maszyny, na którym zostało zainstalowane.

Podczas pracy z urządzeniem zachowaj środki ostrożności i kieruj się zdrowym rozsądkiem. Przewiduj sytuacje niebezpieczne i im zapobiegaj. Jeśli po przeczytaniu niniejszej instrukcji obsługi mimo wszystko będziesz czuć się niepewnie skontaktuj się ze sprzedawcą urządzenia w celu uzyskania szerszych informacji lub zamów dodatkowe szkolenie z użytkowania systemu.

Dodatkowe informacje na temat urządzenia dostępne są na stronie producenta www.gotrack.pl

Instrukcje obsługi oraz najważniejsze zagadnienia związane z systemem opisane są na help.gotrack.pl

Zawsze kontaktuj się ze swoim sprzedawcą, jeśli masz jakiekolwiek pytania dotyczące urządzenia i jego użytkowania.

Jeżeli działanie urządzenia budzi twoje wątpliwości, niezwłocznie skontaktuj się ze sprzedawcą.

Używaj niniejszej instrukcji, jako przewodnika i wsparcia celem doinformowania o ew. niebezpieczeństwach związanych z pracą urządzenia, oraz sposobów ich zapobiegania.

Rekomendowane formy kontaktu ze sprzedawcą: telefonicznie, przez pocztę email lub szkolenie na miejscu.

Prawidłowe wsparcie może zapewnić jedynie autoryzowany sprzedawca urządzenia. Lista autoryzowanych sprzedawców urządzenia dostępna jest na stornie www.gotrack.pl Nigdy nie konsultuj się w sprawie systemu LAP z firmami, które nie mają autoryzacji.

3.2 NAPRAWY

Naprawy urządzenia mogą być przeprowadzane tylko przez autoryzowany serwis lub producenta. Pod żadnym pozorem nie należy przeprowadzać napraw urządzenia we własnym zakresie. Zabrania się również otwierania obudów elementów systemu ponieważ niektóre z nich zostały zamykane w warunkach kontrolowanej atmosfery. Samodzielne otwarcie obudowy urządzenia może prowadzić do trwałego uszkodzenia urządzenia lub może powodować powolny proces korozji elementów elektronicznych. Tym samym może to doprowadzić do niespodziewanego wyłączenia urządzenia lub nieprawidłowego funkcjonowania. Lista autoryzowanych punktów serwisowych lub adres producenta znajduje się na stronie internetowej www.gotrack.pl

3.3 KONSERWACJA I KALIBRACJA

LAP nie posiada żadnych elementów smarownych dlatego nie ma potrzeby wykonywania żadnych czynności konserwujących.

Do prawidłowego działania urządzenia należy utrzymywać je w czystości. W szczególności należy dbać o czystość szyby czołowej czujnika LIDAR ponieważ zabrudzenia mogą ograniczyć prawidłowe działanie i mogą prowadzić do niespodziewanych ruchów kołem kierownicy w trybie jazdy automatycznej lub też mogą osłabić działanie systemu przez co precyzja prowadzenia ciągnika będzie bardzo niska.

Prawidłowe działanie urządzenia LAP zależy przede wszystkim od czujnika kąta skrętu oraz prawidłowej kalibracji. Ponieważ czujnik kąta skrętu kół może ulec rozkalibrowaniu zaleca się sprawdzenie punktów kalibracji czujnika co każde 100 godzin pracy lub wcześniej w przypadku kiedy zachowanie systemu wskazuje na taką przypadłość.

Kalibracja systemu została opisana w osobnym punkcie instrukcji.

3.4 PRZED URUCHOMIENIEM

Przed każdym użyciem urządzenia należy sprawdzić ogólny stan techniczny całego systemu: tj.:

– czy elektryczny napęd kierownicy pracuje lekko (jeśli jest wyłączony) i nie wydaje dźwięków mogących wskazywać na jego złe wyregulowanie,

– czy przewody elektryczne nie są uszkodzone w szczególności w miejscach narażonych na uszkodzenia,

– czy czujnik laserowy zamontowany na dachu kabiny lub z przodu ciągnika nie jest uszkodzony, jest w poziomej pozycji i skierowany zgodnie z osią centralną pojazdu na wprost, rys. 5.1 (takiej jak po montażu), lub nie nosi innych znamion uszkodzeń, np. pęknięta szyba czołowa czujnika,

– czy widoczność czujnika laserowego nie jest niczym ograniczona, np. elementem maszyny zamontowanej z przodu ciągnika, resztkami roślin, które mogą się gromadzić przy wykonywaniu pewnych zabiegów agrotechnicznych,

– czy szyba czołowa czujnika LIDAR jest czysta,

– czy śruby montażowe wszystkich elementów nie są poluzowane,

– czy czujnik kąta skrętu kół nie jest uszkodzony przez resztki gałęzi, błoto, itp.

– czy moduł HMI działa prawidłowo, tj. wyświetlacz jest sprawny oraz joystick reaguje na wszystkie ruchy operatora,

– czy system nie zgłasza błędów na wyświetlaczu HMI.

3.5 ŚRODOWISKO PRACY

Urządzenie może być wykorzystywane w różnych środowiskach i do różnego rodzaju pracy. Wartości brzegowe dla zastosowania urządzenia LAP:

Zakres temperatur pracy: od – 10 st. C do +50 st C.

Zakres wilgotności względnej powietrza: od 0% do 100% dla elementów montowanych poza kabiną ciągnika czyli SCU, LIDAR, czujnik kąta skrętu kół. Stopień ochrony wymienionych elementów IP 68.

Moduł HMI wraz z joystickiem musi być zamontowany w kabinie ciągnika. Stopień ochrony modułu HMI – IP 54.

System LAP jest urządzeniem, którego działanie uzależnione jest od wiązek lasera wysyłanych i odbieranych przez czujnik LIDAR. Podczas opadów deszczu, krople wody mogą zakłócić działanie systemu poprzez obniżenie precyzji działania. Jest to związane z pochłanianiem wiązek lasera przez krople wody. Zaleca się niekorzystanie z urządzenia w trakcie opadów deszczu.

Występowanie gęstej mgły (widoczność poniżej 20m) będzie powodować nieprawidłowe działanie urządzenia.

Ekran HMI wraz z joystickiem jest dobrze widoczny w warunkach nocnych dzięki czemu w kabinie nie jest wymagane dodatkowe oświetlenie robocze.

3.6 WARUNKI PRACY

Maksymalna prędkość jazdy: 15 km/h

Minimalna wysokość roślin w plantacji: 50 cm

Maksymalna szerokość miedzyrzędzi: 6 m

Maksymalna długość pustej przestrzeni pomiędzy roślinami w rzędzie: 2 m

Maksymalne nachylenie terenu: 10 stopni

System LAP zaprojektowany został do pracy w normalnych warunkach polowych. Nie zaleca się używania urządzenia w trudnych warunkach polowych: błoto, koleiny, nierówna powierzchnia gleby. Mogą one spowodować nieprecyzyjne działanie systemu lub nawet jego wyłączenie podczas jazdy.

3.7 STAN TECHNICZNY POJAZDU

Podstawowym warunkiem koniecznym aby urządzenie LAP działało prawidłowo jest dobry stan techniczny pojazdu na którym zostało zamontowane. Minimalne wymagania jakie muszą być spełnione i które wpływają na bezpieczeństwo pracy z urządzeniem to:

brak luzów w układzie kierowniczym pojazdu
sprawny system wspomagania układu kierowniczego
brak wycieków płynów eksploatacyjnych na elementy systemu

Bezpośredni i krytyczny wpływ na bezpieczeństwo pracy w chwili korzystania z urządzenia LAP ma sprawność i stan techniczny układu kierowniczego. Jeśli w układzie kierowniczym występują luzy to system automatycznego prowadzenia wpadnie w oscylacje (przesterowywanie z jednej strony na drugą) i finalnie doprowadzi to do wypadnięcie z przewidywanego toru jazdy oraz może również doprowadzić to do kolizji z roślinami.

W przypadku kiedy system wspomagania układu kierowniczego nie działa prawidłowo, tzn. koło kierownicy stawia niespodziewane opory lub w ogóle opory układu kierowniczego są zbyt wysokie, tj. do poruszania kierownicą jest potrzebna siła większa niż 25 N (5 Nm) urządzenie LAP może zgłaszać przeciążenia elektrycznego napędu kierownicy i wyłączać się.

Wycieki płynów eksploatacyjnych mogą prowadzić do korozji i zniszczenia materiałów, z których zostały wykonane obudowy lub wiązki przewodowe, a te z kolei do uszkodzenia elementów elektrycznych, mechanicznych bądź też elektronicznych urządzenia.

3.8 OBSŁUGA I UŻYTKOWNIK

Użytkownik urządzenia jest zobowiązany do przestrzegania wszystkich zasad bezpiecznego użytkowania opisanych w niniejszej instrukcji:

Użytkownik musi posiadać odpowiednią wiedzę wynikającą z dokładnego zapoznania się z niniejszą instrukcją obsługi.
Użytkownik musi posiadać odpowiednie uprawnienia wynikające z przepisów prawa obowiązującego w danym kraju oraz doświadczenie do jazdy pojazdem, który został wyposażony w system LAP.
Podczas pracy urządzenia należy przestrzegać wszystkich przepisów obowiązujących na terenie Unii Europejskiej, lub kraju w którym urządzenie jest użytkowne, dotyczących używania tego typu urządzeń.
Użytkownik musi przewidywać ew. niebezpieczeństwa związane z pracą urządzenia
Użytkownik musi być zawsze gotowy do przejęcia kontroli nad pojazdem. LAP jest systemem TYLKO wspomagającym pracę operatora pojazdu.
Użytkownik musi przewidywać ew. niebezpieczeństwa związane z pracą urządzenia.
Osoby trzecie (pracownicy gospodarstwa) bezwzględnie muszą zapoznać się z instrukcją obsługi urządzenia.
Urządzenie powinno być używane jedynie do celów, do których zostało zaprojektowane czyli do jazdy w uprawach rzędowych zgodnie z warunkami brzegowymi jakie musi spełniać plantacja.
Zabronione jest używanie urządzenia na drogach publicznych oraz w miejscach, które nie są określone niniejszą instrukcją.
Podczas jazdy automatycznej zabronione jest opuszczanie fotela operatora jak również kabiny ciągnika.
Zabronione jest używanie Urządzenia przez dzieci.
Zabronione jest używanie Urządzenia przez osoby posiadające wady wzroku, które uniemożliwiają prawidłowe odczytanie komunikatów i statusów urządzenia na wyświetlaczu HMI.
Przed przystąpieniem do korzystania urządzenia należy poznać wszystkie zastosowane symbole i wskaźniki.

W tym także do przewidywania zagrożeń mogących płynąć z niewłaściwego użytkowania urządzenia oraz i zapobiegania im:

W warunkach trudnego, podmokłego terenu możliwe jest nieprecyzyjne działanie systemu lub nawet wyłączenie automatycznego prowadzenia co może skutkować zjechaniem pojazdu ze spodziewanego toru jazdy,
Zbyt szybka jazda może spowodować wyłączenie automatycznego prowadzenia, co może skutkować zjechaniem pojazdu ze spodziewanego toru jazdy.
Duże ubytki roślin w rzędzie lub zbyt duża rozstawa rzędów (niespełnione warunki brzegowe plantacji) może spowodować wyłączenie automatycznego prowadzenia, co może skutkować zjechaniem pojazdu ze spodziewanego toru jazdy.
Włączenie systemu na drodze publicznej może spowodować nagły i niespodziewany ruch koła kierownicy, na który operator może nie być przygotowany co w rezultacie może doprowadzić do niebezpiecznego zdarzenia drogowego.

Użytkownik urządzenia jest odpowiedzialny za wszelkie szkody wyrządzone osobom trzecim podczas jego eksploatacji.

Jakiekolwiek zabiegi konserwacje czy naprawy urządzenia mogą być przeprowadzane tylko przez autoryzowany przez producenta serwis i technicznie wyszkolony personel specjalizujący się w tej dziedzinie, a także znający obowiązujące zasady bezpieczeństwa.

3.9 ERGONOMIA

Napęd kierownicy wraz z interfejsem HMI montowany jest w sposób zapewniający maksymalną wygodę operatora pojazdu tj. nie powoduje ograniczenia w dostępie do przycisków, dźwigni ani pedałów sprzęgła, hamulca i przyspieszenia ani nie powoduje ograniczonej widoczności deski rozdzielczej, wskaźników zegarów oraz obszaru roboczego. Zabrania się dokonywania modyfikacji w instalacji urządzenia, która była wykonana przez autoryzowanego dystrybutora. W przypadku stwierdzenia nieergonomicznego montażu urządzenia należy skontaktować się z dystrybutorem, który może dokonać zmiany w sposobie montażu.

Interfejs HMI urządzenia musi być zamontowany w pozycji zapewniającej bardzo dobrą widoczność ekranu oraz wygodny dostęp do joysticka uniemożliwiającej jednocześnie przypadkowe włączenie systemu (które może spowodować niekontrolowany ruch kierownicy). Użytkownik może dokonać adaptacji pozycji interfejsu zgodnie ze swoimi preferencjami mając na uwadze , że joystick załączający poszczególne funkcje urządzenia, zainstalowany w nieodpowiedni sposób, może być narażony na bezwiedne dotknięcie kolanem lub ręką przez operatora.

Fig. 3.9.1 Możliwe pozycje montażu interfejsu HMI

3.10 GŁÓWNY WYŁĄCZNIK

Producent urządzenia wymaga aby podczas montażu zainstalowany został główny wyłącznik mechaniczny na przewodach zasilających urządzenie. W trakcie jazdy po drogach publicznych bądź też w trakcie niekorzystania z urządzenia zaleca się całkowicie odłączyć urządzenie od źródła zasilania za pomocą wyłącznika głównego.

3.11 CZUJNIK OBECNOŚCI OPERATORA

Urządzenie podłączone jest do czujnika siedzenia, który ma za zadanie sprawdzanie czy podczas jazdy automatycznej operator pojazdu jest obecny na fotelu kierowcy. W przypadku braku obecności operatora na fotelu nie ma możliwości włączenia jazdy automatycznej oraz w przypadku kiedy w trakcie jazdy automatycznej operator zsiądzie z fotela kierowcy nastąpi wyłączenie jazdy automatycznej.

Zabrania się dokonywania modyfikacji obwodów elektrycznych związanych z wykrywaniem operatora pojazdu. Urządzenie jest systemem wspomagającym pracę kierowcy pojazdu a nie jego całkowicie zastępującym i obecność kierowcy podczas jazdy automatycznej jest bezwzględnie wymagana.

3.12 PRZECIĄŻENIE NAPĘDU KIEROWNICY

System LAP wyposażony jest w układ pomiaru przeciążeń napędu kierownicy. W przypadku kiedy wartość progowa (ustawiana przez operatora) zostanie przekroczona tryb automatycznego prowadzenia wyłączy się samoistnie.

Przeciążenie napędu kierownicy może wynikać z:

uszkodzenia mechanicznego układu kierowniczego powodującego zwiększone opory,
ręcznego wymuszenia ruchu kierownicy przez operatora w celu korekcji toru jazdy,

Obydwa przypadki zostały przewidziane przez producenta i wyłączenie systemu w podobnych sytuacjach ma na celu poprawę poziomu bezpieczeństwa. Operator pojazdu zawsze może przejąć kontrolę i w sytuacji krytycznej nie musi wyłączać najpierw urządzenia aby elektryczny napęd kierownicy wyłączył się.

3.13 AUTODIAGNOSTYKA SYSTEMU

Poszczególne elementy urządzenia komunikują się miedzy sobą w sposób cyfrowy dzięki czemu cały czas podczas działania systemu LAP następuje autodiagnostyka wszystkich elementów. W przypadku braku komunikacji z jednym z elementów urządzenia bądź wystąpieniem błędu w urządzeniu wyświetlony zostanie stosowny komunikat na ekranie interfejsu HMI. Komunikaty wyświetlają się w formie opisowej. Niektóre z komunikatów mogą być opatrzone komunikatem graficznym.

W przypadku wystąpienia jakiegokolwiek błędu uniemożliwiającego prawidłowe i bezpieczne działanie urządzenia system wyłączy lub uniemożliwi włączenie automatycznego sterowania.

3.14 MYCIE I CZYSZCZENIE

Należy pamiętać, że nie wszystkie elementy urządzenia LAP posiadają ten sam stopień ochrony IP. W związku z tym moduły takie jak SCU, czujnik kąta kół oraz LIDAR mogą być myte urządzeniem ciśnieniowym. Należy przy tym zachować szczególną ostrożność i starać się unikać kierowania strumienia wody pod wysokim ciśnieniem w miejsca szczelin przez dłuższy czas, ze względu na możliwość rozszczelnienia obudowy urządzenia.

Napęd kierownicy oraz interfejs HMI posiadają niższy stopień ochrony IP przez co mycie tych urządzeń wodą jest zabronione. W przypadku tych elementów systemu do ich mycia i czyszczenia można użyć sprężonego powietrza oraz suchego bądź wilgotnego czyściwa materiałowego lub papierowego. Pod żadnym pozorem nie wolno myć tych elementów systemu nawet z za pomocą swobodnego strumienia wody.

3.15 NIEPRWIDŁOWY MONTAŻ

Montaż urządzenia może zostać przeprowadzony wyłącznie przez autoryzowany serwis produktów GOtrack lub producenta. Nieprawidłowy montaż urządzenia LAP przez osoby niemające odpowiednich kwalifikacji może prowadzić do niebezpiecznych sytuacji w trakcie korzystania z systemu.

3.16 INNE NIEBIEZPIECZEŃSTWA

Urządzenie zostało zaprojektowane w sposób maksymalnie obniżający wystąpienie niebezpiecznych sytuacji podczas korzystania z niego.

Nieodpowiednie lub niezgodne z przeznaczeniem korzystanie z urządzenia może prowadzić do powstania niebezpiecznych sytuacji, które polegać mogą na niespodziewanym ruchu kołem kierownicy (w przypadku kiedy urządzenie jest włączone za pomocą włącznika głównego znajdującym się na linii zasilania) lub też niespodziewanym wyłączeniem automatycznego prowadzenia w sytuacji kiedy warunki otoczenie zupełnie na to nie wskazywałyby.

Operator urządzenia musi mieć świadomość o możliwości wystąpienia awarii przypadkowej. Przypadkowe awarie zachodzą w sposób występujący losowo w czasie i często są powodowane przez nadmierne obciążenie elementu lub wady produkcyjne. Losowe awarie mogą wzrosnąć w wyniku stresów środowiskowych lub związanych z procesem, takich jak korozja, zjawiska elektromagnetyczne, normalne zużycie i inne nadmierne naprężenia części lub podsystemu.

Urządzenie działa niezależnie od stanu zapłonu pojazdu i do jego prawidłowego funkcjonowania potrzebny jest system wspomagania układu kierowniczego. W przypadku kiedy silnik pojazdu nie pracuje, układ wspomagania jest nieaktywny. Włączanie urządzenia LAP podczas gdy układ wspomagania jest nieaktywny, grozi uszkodzeniem urządzenia. Korzystanie z urządzenia jest możliwe wyłącznie z aktywnym układem kierowniczym.

W związku z tym operator zawsze musi być w gotowości do przejęcia kontroli nad pojazdem. Siła elektrycznego napędu kierownicy jest zaprojektowana w takim zakresie, że nawet przy wyborze największej wartości siły przeciążenia napędu kierownicy, przeciętny operator ma możliwość interwencji ręcznej na koło kierownicy i doprowadzenie do wyłączenie automatycznego prowadzenia w trybie awaryjnym. Siła z jaką działa napęd elektryczny jest tak dobrana, że nawet gdyby awaryjne wyłączenie napędu nie powiodło się to nadal operator będzie mógł przejąć kontrolę nad układem kierowniczym pojazdu.

4. KOMPONENTY

4.1 SKŁADOWE ZESTAWU

Fig 4.1.1 LIDAR	Fig 4.1.2 Steering control unit(SCU)
Fig 4.1.3 Napęd kierownicy	Fig 4.1.4 LA interfejs użytkownika (HMI)

Fig. 4.1.5. Czujnik skrętu kół

4.2 WYMIARY CZUJNIKA OPTYCZNEGO

Fig 4.2.1 Wymiary czujnika optycznego oraz wymaory uchwytu montażowego.

4.3
WYMIARY SCU

Fig 4.3.1 Wymiary SCU

4.4 WYMAIRY NAPĘDU KIEROWNICY

Fig 4.4.1 Wymiary napędu kierownicy

4.5 WYMIARY HMI

Fig 4.5.1 Wymiary interfejsu użytkownika HMI

5. INSTALACJA SYSTEMU

Ten dział instrukcji obsługi przeznaczony jest dla instalatorów/dystrybutorów urządzenia. Jednakże w razie wystąpienia problemów z urządzeniem treść tego działu może pomóc w poszukiwaniu przyczyn usterki i sposobów jej usunięcia.

5.1 SCHEMAT POŁĄCZEŃ

Fig 5.1 Opis elementów systemu. Schemat połączeń.

Item	Opis
1	SCU Steering Control Unit
2	Czujnik kata skrętu
3	Czujnik LIDAR
4	Napęd kierownicy
5	Line Assist HMI – interfejs użytkownika

5.2 INSTALACJA ELEKTRYCZNA

Fig 5.2. Opis wtyczki SCU

Numer PINu		PRZEWÓD	ŻYŁA	OPIS
1	PS01-200		1	Zasilanie (+12VDC)
2			2
3			3
4			4	Masa
5			5
6			6
19	SD01-150		1	Hall +
28			2	Hall A
22			3	Hall B
25			4	Hall C
31			5	Hall –
34			6	Mot U
37			7	Mot V
38			8	Mot W
14	JL01-100		Czarny	CAN L
17			Szary	CAN H
20			Niebieski	ON/OFF
11			Biały	GND
8			Brązowy	+12VDC
9	OS01-500		Brązowy	+12VDC
18			Biały	CAN H
15			Niebieski	CAN L
12			Czarny	GND
30	AS01-300		1	GND
21			2	+5VDC
27			3	Wejście sygnałowe
24	KOMPENSACJA MASY		1	Wejście sygnałowe

5.3 INSTALACJA MECHANICZNA

5.3.1 CZUJNIK KĄTA SKRĘTU KÓŁ

Czujnik skrętu kół przednich ma klasę szczelności IP69 i składa się z dwóch elementów: magnesu i czujnika. Zakres kątowy czujnika wynosi 120°. Czujnik skrętu musi zostać zamontowany na osi skrętnej pojazdu nad zwrotnicą, centralnie w osi obrotu zwrotnicy. Magnes natomiast musi zostać przymocowany do zwrotnicy do części, która skręca się razem z kołem przedniej osi. Czujnik i magnes muszą być zamontowane w osi tak aby ich pozycja się nie zmieniała względem siebie podczas skrętu kół. Przerwa pomiędzy czujnikiem a magnesem musi wynosić około 2 mm. Czujnik musi być zamontowany w pozycji zerowej zgodnie z rysunkami poniżej. Koła skrętne podczas ustawiania czujnika muszą być skierowane do jazdy na wprost. Nie ma znaczenia na po której stronie ciągnika będzie montowany czujnik.

Po zamontowaniu czujnika należy przeprowadzić jego kalibrację w menu HMI.

Fig 5.3.1.1. Czujnik kąta skrętu kół

W HMI można przeprowadzić weryfikację pozycji zerowej czujnika oraz pozycji maksymalnej w lewą i maksymalnej w prawą stronę. Weryfikacja pozycji czujnika powinna zostać przeprowadzona po zamontowaniu czujnika i pierwszej kalibracji oraz okresowo co 100 godzin pracy. Patrz dział KALIBRACJA.

W pozycji zerowej czyli z kołami ustawionymi do jazdy na wprost surowy odczyt czujnika powinien wynosić około 2500 mV. Jeżeli wartość aktualnego odczytu znacząco będzie się różnić od wartości rekomendowanej (o więcej niż 100 mV) należy dokonać ręcznej korekty pozycji magnesu w taki sposób aby uzyskać prawidłową wartość. Po takiej korekcie niezbędna jest pełna kalibracja czujnika skrętu w menu HMI.

Przykłady instalacji czujnika na różnych pojazdach.

Fig 5.3.1.2 Uchwyt montażowy czujnika skrętu

5.3.2 STEERING CONTROL UNIT (SCU)

SCU powinno być zamontowane blisko akumulatora aby zminimalizować spadki napięcia podczas pracy systemu. Należy pamiętać o dobrym zmasowaniu urządzenia aby zapewnić prawidłowe działanie systemu tzn. wszystkie przewody zasilające muszą być starannie podłączone do akumulatora ciągnika. Dodatkowo, w przypadku kiedy urządzenie wykorzystuje fabrycznie wbudowany czujnik kąta skrętu kół, SCU musi być połączone z masą ciągnika dodatkowym przewodem masowym dostarczonym w zestawie, aby zapobiec spadkom napięcia przy odczycie wartości kąta skrętu kół. Nieprawidłowe podłączenie przewodu masowego może prowadzić do nieprecyzyjnego sterowania ciągnikiem.

Fig 5.3.2.1. SCU wymiary

5.3.3
NAPĘD KIEROWNICY

Fig 5.3.3.1. Elementy składowe napędu kierownicy

5.3.4
INTERFEJS HMI

Fig 5.3.3.2. Możliwe pozycje montażu interfejsu HMI

5.3.5
CZUJNIK LIDAR

Fig 5.3.5.1. LIDAR i przykłady miejsca montażu.

Czujnik LIDAR może być zamontowany na pojeździe w dwóch lokalizacjach: na dachu lub z przodu pojazdu (czasami wymagany jest montaż przed maszyną, która zaczepiona jest z przodu pojazdu). Użytkownik w HMI ma do wyboru 5 profili dzięki czemu ma możliwość szybkiej zmiany ustawień czujnika gdyby jego fizyczne miejsce montażu się zmieniło np. w przypadku podłączenia maszyny która zasłaniałby pole widzenia lidaru zamontowanego na dachu.

Minimalna wysokość montażu czujnika (Lidar height) wynosi 100 cm nad powierzchnią gruntu. Maksymalne przesunięcie kątowe (Angle offset) nie może przekroczyć 5 stopni a przesunięcie od osi pojazdu (Lateral offset) nie może być większe niż 20 cm.

Pole widzenia czujnika nie może być ograniczone przez maszynę lub resztki roślin, które mogą się gromadzić przed lub w pobliżu czujnika. Nieprawidłowe dopasowanie lokalizacji czujnika może doprowadzić do niespodziewanego ruchu kierownicą w trybie automatycznego prowadzenia lub do nieprecyzyjnego sposobu sterowania w trybie automatycznym. Należy więc zwrócić szczególną uwagę na miejsce montażu czujnika.

6. INTERFEJS HMI

6.1 WYŚWIETLACZ i JOYSTICK

W celu komunikacji z użytkownikiem urządzenie LAP wyposażone zostało w interfejs HMI z kolorowym , okrągłym wyświetlaczem (niedotykowym) oraz z joystickiem, który służy do włączania urządzenia, aktywacji systemu, zmiany parametrów jazdy oraz do poruszania się po menu urządzenia.

Na rysunkach poniżej przedstawiono wszystkie możliwe ruchy joystickiem jakimi dysponuje operator.

Joystick można poruszać w wszystkich osiach czyli w osi poziomej (do przodu i do tyłu) jak również w osi pionowej (do dołu i do góry). Ponadto joystick można nacisnąć.

Fig 6.1.1. Opis możliwych ruchów joysticka

6.2 PORUSZANIE SIĘ PO MENU

W przypadku poruszania się po menu ruch joystickiem do przodu lub do tyłu powoduje przewijanie pozycji menu odpowiednio w górę i w dół lub zmianę wartości danej nastawy. Ruch do góry powoduje wejście w menu lub zatwierdzenie danej nastawy a ruch do dołu powoduje wyjście z danego poziomu menu lub anulowanie danej nastawy.

6.3 WŁĄCZANIE I WYŁĄCZANIE URZĄDZENIA

Wciśnięcie i przytrzymanie joysticka przez około 2 sekundy spowoduje włączenie systemu (jeżeli jest wyłączony) co zostanie potwierdzone sygnałem dźwiękowym. Po uruchomieniu systemu pojawi się ekran inicjalizacji, na którym widać czy wszystkie komponenty systemu działają prawidłowo. Ekran inicjalizacji zamknie się automatycznie jeśli wszystkie komponenty włączą się i ustali się pomiędzy nimi komunikacja. Ekran inicjalizacji można zamknąć poprzez dowolny ruch joysticka. Należy pamiętać, że niektóre elementy systemu przechodzą w tryb gotowości do pracy w różnym czasie. Najpóźniej gotowość do pracy będzie zgłaszał LIDAR. Zazwyczaj LIDAR jest gotowy do pracy po upływie kilkunastu sekund od momentu włączenia urządzenia. W przypadku wykorzystywania fabrycznie wbudowanego czujnika skrętu kół, jego gotowość będzie uzależniona od tego czy włączony jest zapłon ciągnika.

Fig 6.3.1. Ekran diagnostyki

W przypadku zgłoszenia braku gotowości jednego lub wielu elementów systemu, praca z urządzeniem w trybie automatycznym nie będzie możliwa. W takiej sytuacji należy przede wszystkim sprawdzić czy instalacja elektryczna nie uległa uszkodzeniu lub czy wszystkie złącza są prawidłowo podłączone.

Wyłączanie urządzenie możliwe jest o wybraniu opcji POWER OFF z głównego poziomu menu. Jeśli urządzenie jest włączone i na wyświetlaczu widoczny jest ekran roboczy (nie menu) należy wcisnąć i przytrzymać dłużej joystick do momentu wejścia do głównego menu. Na tym poziome menu poruszając joystick do przodu lub od tyłu odnaleźć pozycję POWER OFF (podświetlona na czerwono) i zatwierdzić ją poprzez ruch joysticka do góry. Pojawi się wtedy ekran z paskiem postępu. Urządzenie wyłączy się jeśli skończy się odliczany czas. W tym czasie wszystkie elementy urządzenia wyłączą się w bezpieczny sposób.

MENU > POWER OFF

Fig 6.3.2. Menu wyłączania

Wyłączanie urządzenia głównym przełącznikiem znajdującym się na przewodach zasilających bez uprzedniego wyłączenia za pomocą interfejsu HMI nie jest rekomendowane. Może doprowadzić do uszkodzenia oprogramowania urządzenia. Zawsze należy najpierw wyłączyć urządzenie za pomocą HMI a następnie użyć wyłącznika głównego.

6.4 WEJŚCIE DO MENU

Wejście do menu z ekranu trybu pracy następuje poprzez wciśnięcie joysticka i przytrzymanie go przez czas około 3 sekund. W chwili przyciśnięcia joysticka na ekranie pojawi się pasek postępu. Po upływie czasu widocznego na ekranie MENU będzie aktywne i wtedy można puścić joystick.

Opcje dostępne w menu głównym:

POWER OFF
PROFILES
Settings
Backlight
Instruction manual

POWER OFF – wyłączanie urządzenia. Funkcja opisana w pkt. 6.3 niniejszej instrukcji.

PROFILES – tworzenie i obsługa profili ustawień urządzenia.

Settings – ustawienia szczegółowe.

Backilght – ustawienia podświetlenia HMI.

Instruction manual – kod QR, który po zeskanowaniu wskaże stronę www z instrukcją obsługi urządzenia.

6.5 USTAWIENIA PODSTAWOWE

6.5.1 OBRÓT EKRANU

W zależności od pozycji montażu interfejsu HMI należy dopasować odpowiednio kąt obrotu ekranu tak aby wyświetlane informacje były czytelne dla operatora. Kąt obrotu ekranu zapamiętywany jest wraz z profilami.

MENU > SETTINGS > SYSTEM > DISPALY ROATATION

Fig 6.5.1.1.. Menu obrotu ekranu

6.5.2 PODŚWIETLENIE

MENU > BACKLIGHT

Fig 6.5.2.1.. Menu wyboru jasności podświetlenia

Użytkownik do wyboru ma 3 stopnie podświetlenia:

Sunny day – najwyższy poziom podświetlenia
Cloudy day – średni poziom podświetlenia
Night – najniższy poziom podświetlenia

6.5.3 PROFILE

Dla wygody operatora system umożliwia zapisywanie ustawień w profilach. Do wyboru jest 5 profili, które umożliwiają zmianę np. po zmianie rodzaju plantacji lub zmianie maszyny lub też przełożeniu systemu na inny pojazd.

Każdy profil zapamiętuje wszystkie ustawienia urządzenia łącznie z ustawieniami kalibracyjnymi.

Rozważ używanie profili w przypadku korzystania z systemu w uprawach o różnych parametrach, dla których dokonane zostały osobne ustawienia lub z powodu używania innego rodzaju maszyny, która również wymaga innych ustawień systemu.

6.5.3.1 SET PROFILE – WYBÓR PROFILU

MENU > PROFILES > SET PROFILE

Wybierz profil z listy dostępnych: P1, P2, P3, P4 oraz P5.

6.5.3.2 RESET PROFILE – RESETOWANIE USTAWIEŃ PROFILU

MENU > PROFILES > RESET PROFILE

W przypadku konieczności powrotu do ustawień domyślnych w danym profilu jest to możliwe poprzez zaakceptowanie operacji joystickiem w menu Reset profile.

6.5.3.3 CLONE PROFILE

MENU > PROFILES > CLONE TO P1, …… , P5

Dla lepszego zarządzania profilami istnieje możliwość ich kopiowania. Wybrany uprzednio profil może zostać sklonowany do innego z listy.

6.5.4 INSTRUKCJA OBSŁUGI

MENU > INSTRUCTION MANUAL

W menu INSTRUCTION MANUAL dostępny jest kod QR. Większość nowych telefonów ma możliwość robienia zdjęć z detekcją kodów QR po wcześniejszym aktywowaniu tej opcji. Jeśli telefon nie posiada takiej funkcji wbudowanej dostępne są do pobrania darmowe aplikacje – skanery QR kodów, które oferują takie dekodowanie obrazu.

Zeskanuj kod QR w celu uzyskania linku url do instrukcji obsługi.

7. KALIBRACJA

Ten dział instrukcji przeznaczony jest dla instalatorów/dystrybutorów urządzenia.

Kalibracja systemu jest czynnością konieczną po zamontowaniu urządzenia na ciągniku lub w przypadku kiedy dokonywane były naprawy czujnika kąta skrętu kół lub uchwytów montażowych czujnika LIDAR.

Po dokonaniu kalibracji systemu pozycja czujnika kąta skrętu kół nie może być zmieniana. Jeśli czujnik zostanie zdemontowany lub zachodzi podejrzenie że zmieniła się jego pozycja należy przeprowadzić proces kalibracji od nowa.

Po dokonaniu kalibracji systemu pozycja czujnika LIDAR nie może być zmieniana. Jeśli czujnik zostanie zamontowany w innym miejscu należy lub zachodzi podejrzenie że zmieniła się jego pozycja (w szczególności kątowa i poprzeczna) należy przeprowadzić proces kalibracji od nowa.

Kalibrację systemu wykonuje autoryzowany dystrybutor lub producent urządzenia. Kalibrację urządzenia może też wykonać osoba, która dokładnie zapoznała się z instrukcją kalibracji urządzenia i która zna zasadę działania urządzenia. Pod żadnym pozorem kalibracji nie może wykonywać osoba, która nie zna zależności działania systemu.

Zła kalibracja urządzenia może prowadzić do:

Nieprecyzyjnego prowadzenia automatycznego,

Kolizji z roślinami w rzędzie,

Niespodziewanym wyłączeniem automatycznego prowadzenia,

Niespodziewanym włączeniem automatycznego prowadzenie (jeżeli funkcja AUTO ON jest aktywna),

W trakcie przeprowadzania procesu kalibracji silnik ciągnika musi być włączony aby układ wspomagania kierownicy był aktywny oraz wszystkie obwody elektryczne współgrające z urządzeniem LAP były zasilone.

Aby rozpocząć proces kalibracji systemu należy włączyć urządzenie i poczekać aż wszystkie komponenty systemu będą aktywne a następnie wejść do menu ustawień i dokonać wszystkich nastaw opisanych w dziale KALIBRACJA. Poniżej opisane są poszczególne pozycje w menu ustawień, ich zależności, sposoby ustawiania oraz podane są przykłady rozwiązywania najczęściej występujących problemów na tym etapie.

7.1 CZUJNIK SKRĘTU

Sterownik urządzenia po zamontowaniu musi poznać zakres możliwości sterowania ciągnikiem. Podstawowym krokiem w kalibracji urządzenia jest podanie zakresu skrętu kół przednich pojazdu. Do prawidłowego skalibrowania zakresu skrętu instalator będzie musiał skręcić kołem kierownicy maksymalnie w lewą stronę, maksymalnie w prawą stronę oraz wskazać pozycję kół do jazdy na wprost.

TYP CZUJNIKA

Menu > Settings > Angle Sensor > Sensor type

Należy wybrać odpowiedni typ czujnika skrętu.

Jeżeli używany jest zewnętrzny czujnik skrętu z wyjściem ratiometrycznym (standardowy czujnik) należy wybrać ANAL RM.

Jeżeli wykorzystany jest czujnik wbudowany w pojazd to należy wybrać ANAL AB (AB = ABSOLUTE czyli przeliczenie wartości z czujnika nie uwzględnia spadku napięcia zasilania w ciągniku ponieważ większość czujników wbudowanych zasilana jest przez sterownik ciągnika stabilizujących napięcie zasilania czujnika)lub ANAL GND (dla Fendt Vario). ANAL GND zapewnia kompensację masy z powodu różnicy potencjałów w momencie pracy napędu kierownicy.

Jeżeli budowany fabrycznie czujnik kąta skrętu kół nie zgadza się ze specyfikacją systemu LAP należy zastosować standardowy analogowy czujnik ratiometryczny 0 – 5 VDC.

Wyboru czujnika skrętu dokonuje się tylko raz w chwili montażu. W przypadku kiedy urządzenie jest już zamontowane nie wolno zmieniać typu czujnika.

BIEŻĄCY ODCZYT

Menu > Settings > Angle Sensor > Actual reading

W pozycji kół skrętnych do jazdy na wprost wskazania czujnika powinny być bliskie 2500 mV (środek zakresu pomiarowego czujnika). Jeżeli tak nie jest wymagana jest zmiana pozycji magnesu. W tym celu należy poluzować śruby kontrujące magnes i ręcznie, powoli zmieniać pozycję magnesu wokół osi obrotu aby uzyskać rekomendowaną wartość odczytu.

Jeśli w pozycji na wprost wartość będzie znacząco odbiegać od 2500mV to jest wysoce prawdopodobne, że przy kołach skręconych maksymalnie w jedną ze stron czujnik będzie poza zakresem odczytu. Może to prowadzić do niebezpiecznych i niespodziewanych ruchów kierownicą w przypadku prowadzenia automatycznego. Dlatego też po dokonaniu kalibracji systemu należy sprawdzić sterowanie kierownicy i odczyty w menu MANUAL STEERING. Wtedy za pomocą joysticka można zmieniać położenia kierownicy. W celu sprawdzenia prawidłowości kalibracji należy joystickiem wysterować koła kierownicy do pozycji maksymalnych.

Fig 7.1.1.. Menu odczytu czujnika skrętu

POZYCJA KÓŁ MAX W LEWĄ STRONĘ

Menu > Settings > Angle Sensor > Wheel max left position

Skręć koła maksymalnie w lewo i zatwierdź wartość poprzez wybór Set actual value.

POZYCJA KÓŁ MAX W PRAWĄ STRONĘ

Menu > Settings > Angle Sensor > Wheel max right position

Skręć koła maksymalnie w prawo i zatwierdź wartość poprzez wybór Set actual value.

POZYCJA KÓŁ NA WPROST

Menu > Settings > Angle Sensor > Wheel center position

Po ustawieniu kół skrętnych do jazdy na wprost w MENU należy wybrać Make calibration i następnie należy rozpocząć jazdę na wprost do momentu aż wartość na ekranie ustabilizuje się. Następnie zatwierdzić wartość przez naciśniecie joysticka. Wartość ta może być zmieniona ręcznie przez wybór Set new value.

Nieprecyzyjne ustawienie wartości do jazdy na wprost będzie skutkować brakiem utrzymywania toru jazdy centralnie pomiędzy rzędami roślin.

POZYCJA KÓŁ 15 STOPNI W LEWĄ STRONĘ

Menu > Settings > Angle Sensor > 15 degree left

Ustawić koła skrętne pod kątem 15 stopni w lewo. Dla większej dokładności można użyć kątomierza. Następnie należy zatwierdzić wartość poprzez wybór Set actual value. Wartość można zmienić ręcznie przez wybór Set new value.

Wprowadzenie zbyt dużej wartości będzie skutkować tym, że sterownik będzie mógł osiągnąć właściwej pozycji kół a reakcje napędu kierownicy będzie bardziej agresywna/nerwowa. Docelowo system może wpaść w oscylację czyli będzie przesterowywał właściwą pozycję w lewą i w prawą stronę i może nigdy nie osiągnąć właściwej pozycji.

Zbyt mała wartość może doprowadzić do sytuacji w której system nigdy nie będzie mógł osiągnąć właściwej pozycji napędu kierownicy przez co sterowanie automatyczne będzie nieprecyzyjne. Napęd kierownicy w tym przypadku będzie mniej agresywny (będzie „leniwy”).

POZYCJA KÓŁ 15 STOPNI W PRAWĄ STRONĘ

Menu > Settings > Angle Sensor > 15 degree RIGHT

Ustaw koła skrętne pod kątem 15 stopni w prawo. Dla większej dokładności można użyć kątomierza. Następnie należy zatwierdzić wartość poprzez wybór Set actual value. Wartość można zmienić ręcznie przez wybór Set new value.

7.2 USTAWIENIA NAPĘDU KIEROWNICY

AGREYWNOŚĆ

Menu > Settings > Electric drive > Aggressiveness

Wybierz odpowiedni stopień agresywności napędu kierownicy z zakresu od 1 do 100%. Jeśli wartość jest wysoka to napęd kierownicy reaguje bardzo szybko (nerwowo). Może to zwiększyć precyzję jazdy ale napęd będzie bardziej agresywny i bardziej aktywny. Wartości agresywności należy dobrać metodą prób.

KALIBRACJA ENKODERA

Menu > Settings > Electric drive > Encoder calibration

Wybierz Make calibration i ustaw koła skrętne w pozycji maksymalnie w lewo a następnie naciśnij joystick. Przekręć kierownicą do pozycji maksymalnej w prawo i zatwierdź wartość joystickiem. Podczas tego procesu nie wolno kręcić kierownicą w przeciwną stronę. Wartość można skorygować ręcznie poprzez wybór Set new value.

Dla pewności czy została odczytana prawidłowa wartość enkodera czynność tę można powtórzyć. Jeśli obydwie wartości będą zbliżone tj. nie będą się różnić o więcej niż 10 to oznacza, że proces kalibracji enkodera przebiegł prawidłowo.

Fig 7.2.1.. Menu kalibracji enkodera

STEROWANIE RĘCZNE

Menu > Settings > Angle Sensor > Manual control

Działanie napędu kierownicy można sprawdzić w menu Manual control. Poruszając joystickiem w lewo lub w prawo napęd kierownicy powinien poruszać się odpowiednio do tego co się wyświetla na ekranie.

Set position – pozycja zadana poprzez poruszanie joystickiem

Actual position – pozycja aktualna czyli odczytana z czujnika skrętu kół. Jeżeli napęd kierownicy jest dobrze skalibrowany i ustawione są odpowiednie wartości sił napędu to wartość aktualna powinna być bardzo bliska tej, która jest zadana. Wartości te mogą się niewiele różnić np. o 5. Większe różnice mogą wskazywać na złe skalibrowanie lub wyregulowanie napędu.

Mot curent – prąd pobierany przez silnik elektryczny w napędzie kierownicy. Można podejrzeć na tym ekranie jak zmienia się wartość prądu w zależności od pracy napędu. Zbyt duże wartości czyli zbliżone do maksymalnych podczas poruszania się napędu mogą wskazywać na zbyt duże opory układu kierowniczego, które będą powodować przeciążenia napędu kierownicy.

Mot voltage – napięcie zasilania silnika. Zbyt niskie napięcie może powodować nieprawidłowe działanie. Urządzenie jest przystosowane do napięcia zasilania jakie występują standardowo w ciągnikach rolniczych czyli 12V. Spadki napięcia poniżej 10 V nie są wskazane.

Fig 7.2.2. Menu sterowania ręcznego

Pod żadnym pozorem nie wolno używać joysticka do sterowania napędem kierownicy podczas jazdy. Wszystkie czynności kalibracyjne związane z napędem kierownicy należy wykonać na postoju z włączonym silnikiem.

7.3 USTAWIENIA POJAZDU

ROZSTAWA OSI

Menu > Settings > Vehicle > Axle distance

Należy zmierzyć rozstawę osi ciągnik a następnie wprowadzić prawidłową wartość w cm a następnie zatwierdź przez wybór Set new value.

PRĘDKOŚĆ JAZDY

Menu > Settings > Vehicle > Desired speed

Prędkość jazdy podczas korzystania z systemu. Ustawić prędkość jazdy w km/h przybliżoną do tej z jaką będzie się poruszać pojazd w momencie korzystania z systemu. Zatwierdź wartość poprzez wybór Set new value.

Desired speed to wartość, która ma znaczący wpływ na jakość prowadzenia systemu. Jeżeli ustawiona prędkość jest niska a pojazd porusza się z dużo większą prędkością to można się spodziewać, że pojazd nie będzie utrzymywać prawidłowego toru jazdy i będzie jeździł od lewej do prawej (tzw. Efekt myszkowania).

Jeżeli ustawiona prędkość będzie wysoka a pojazd poruszać się będzie dużo wolniej to można się spodziewać niskiej precyzji jazdy.

KOREKCJA PRZECHYŁÓW BOCZNYCH

Menu > Settings > Vehicle > Roll correction

Podczas korzystania z systemu w warunkach pagórkowatych w szczególności w przypadkach kiedy pojazd przechyla się na boki wymagana może być korekcja wychyleń aby utrzymać prawidłowy tor jazdy.

W menu ROLL CORRECTION dostępne są następujące ustawienia:

Active

Aktywacja lub dezaktywacja korekcji wychyleń.

Gain

Wzmocnienie. Większa wartość będzie powodować większą reakcję na przechylenia.

Min roll angle

Minimalny kąt przechyłu. Ustaw wartość kata powyżej którego korekcja wychyleń zacznie działać.

Activation delay

Opóźnienie aktywacji. Ustaw czas po którym korekcja zacznie działać jeżeli spełniony jest warunek minimalnego kata przechyłu.

7.4 POZYCJA LIDARU (CZUJNIKA OPTYCZNEGO)

PUNKT PODĄŻANIA

Menu > Settings > LIDAR sensor >Position > Follow point

Wybór części traktora (osi), która ma być utrzymywana w torze jazdy przez algorytm systemu. W przypadku ustawienia FRONT algorytm będzie starał się utrzymywać przednią oś w torze jazdy a tor jazdy tylnej osi będzie wypadkowy. Jeżeli zostanie wybrany BACK to w torze jazdy będzie utrzymywana tylna oś a przednia będzie tylko wypadkową sterowania.

Ten parametr jest bardzo istotny w przypadku korzystania z systemu w trudnych warunkach terenowych takich jak teren pagórkowaty w przypadku jazdy prostopadle do nachylenia stoku. Zazwyczaj rekomenduje się używanie ustawienia FRONT jednakże niektóre maszyny zaczepione z tyłu pojazdu będą wymagały ustawienia BACK.

DYSTANS DO TYLNEJ OSI

Menu > Settings > LIDAR sensor >Position > Distance to rear axle

Wprowadzić odległość w cm od czujnika optycznego do tylnej osi poprzez wybór Set new value.

WYSOKOŚĆ LIDARU NAD ZIEMIĄ

Menu > Settings > LIDAR sensor >Position > LIDAR height

Wprowadzić wysokość montażu czujnika optycznego w cm poprzez wybór Set new value.

PRZESUNIĘCIE BOCZNE

Menu > Settings > LIDAR sensor >Position > Lateral position

Lateral position oznacza odległość czujnika optycznego od wzdłużnej osi centralnej pojazdu czyli tzw. przesunięcie boczne czujnika. Należy wprowadzić odległość w cm poprzez wybór Set new value. Wartość domyślna przesunięcia to 0 cm ponieważ w trakcie montażu dąży się do tego aby czujnik został zamontowany centralnie.

Kalibracja przesunięcia bocznego.

System umożliwia przeprowadzenie automatycznej kalibracji tej wartości ponieważ jest bardzo trudno określić precyzyjnie oś centralną pojazdu. W celu przeprowadzenia kalibracji należy ustawić pojazd po środku pomiędzy rzędami (najlepsze warunki do przeprowadzenia kalibracji to równo przycięte rzędy). Następnie należy nacisnąć Make calibration i rozpocząć jazdę. Pojazd należy utrzymywać po środku międzyrzędzi. Na wyświetlaczu będzie widoczna wartość kalibracji. Jeśli wartość się ustabilizuje to oznacza że można zakończyć proces kalibracji poprzez wyjście z menu. Nowa wartość zostanie automatycznie zapisana. Zazwyczaj 100 metrowy odcinek jest wystarczający do przeprowadzenia kalibracji.

ANGLE POSITION

Menu > Settings > LIDAR sensor >Position > Angle position

Angle position to przesunięcie kątowe czujnika optycznego od osi centralnej pojazdu. Innymi słowy jest to kąt pomiędzy wzdłużną osią pojazdu a osią montażu czujnika optycznego.

Kalibracja przesunięcia kątowego

Kalibrację przesunięcia kątowego przeprowadza się dokładnie tak samo jak kalibrację przesunięcia bocznego.

System umożliwia przeprowadzenie automatycznej kalibracji tej wartości ponieważ jest bardzo trudno określić precyzyjnie odchylenie kątowe czujnika. W celu przeprowadzenia kalibracji należy ustawić pojazd po środku pomiędzy rzędami (najlepsze warunki do przeprowadzenia kalibracji to równo przycięte rzędy). Następnie należy nacisnąć Make calibration i rozpocząć jazdę. Pojazd należy utrzymywać po środku międzyrzędzi. Na wyświetlaczu będzie widać wartość kalibracji. Jeśli wartość się ustabilizuje to oznacza że można zakończyć proces kalibracji poprzez wyjście z menu. Nowa wartość zostanie automatycznie zapisana. Zazwyczaj 100 metrowy odcinek jest wystarczający do przeprowadzenia kalibracji.

OBSZAR IGNOROWANY – SZEROKOŚĆ

Menu > Settings > LIDAR sensor >Position > Ignored area width

Szerokość obszaru przed pojazdem, który nie jest brany pod uwagę przez algorytm podczas przeliczania toru jazdy w trybie automatycznym.

Szerokość i długość obszaru ignorowanego wyznacza wspólnie prostokątną strefę przed pojazdem, która jest „wycinana” z danych, które trafiają do algorytmu. Zapobiega to „zaszumianiu” sygnału przez np. maszynę zamontowaną z przodu pojazdu lub elementy samego pojazdu znajdujące się przed czujnikiem.

OBSZAR IGNOROWANY – DŁUGOŚĆ

Menu > Settings > LIDAR sensor >Position > Ignored area lenght

Długość obszaru przed pojazdem, który nie jest brany pod uwagę przez algorytm podczas przeliczania toru jazdy w trybie automatycznym.

7.5 IMU – KALIBRACJA KĄTA PRZECHYŁU

Menu > Settings > IMU

Po zainstalowaniu czujnika optycznego należy przeprowadzić kalibrację czujnika przechyłu. Taki proces należy przeprowadzić ustawiając pojazd na płaskiej i poziomej powierzchni (np. w warsztacie). Podczas kalibracji czujnika przechyłu silnik pojazdu musi być wyłączony.

Należy umieścić pojazd na poziomej powierzchni, wyłączyć silnik i zatwierdzić joystickiem Reset roll. Po dokonaniu tej czynności wskazania czujnika przechyłu (wartości Roll) powinny być bliskie 0 stopni.

Fig 7.5.1.. Menu odczytu i resetu IMU

8. USTAWIENIA SYSTEMU

Urządzenie po zamontowaniu lub też w trakcie korzystania wymaga przeprowadzenia wielu nastaw, które wpływają na jakoś prowadzenia automatycznego lub na komfort pracy z urządzeniem. Warto pamiętać o funkcjonalności profili, która umożliwia zapis 5 zestawów nastaw do poszczególnych profili. W ten sposób, operator przy znaczącej zmianie warunków pracy (zmiana typu plantacji, stylu jazdy lub przełożenie urządzenia na inny ciągnik) będzie miał możliwość szybkie zmiany całego zestawu nastaw, które są dopasowane do aktualnych warunków.

8.1 TYP PLANTACJI – PLANTATION TYPE

Wysoka jakość prowadzenia i wydajność systemu będzie możliwa jeśli poszczególne ustawienia w menu PLANTATION TYPE będą dopasowane do prawdziwych warunków pracy. Przed użyciem systemu wszystkie ustawienia związane z typem plantacji powinny być sprawdzone przez operatora i dostosowane do aktualnych warunków w jakich operator będzie chciał korzystać z urządzenia.

8.1.1 SZEROKOŚĆ MIĘDZYRZĘDZI – ROW WIDITH

MENU > SETTINGS > PLANTATION TYPE > ROW WIDTH

Należy wprowadzić przybliżoną szerokość międzyrzędzi w jakich będzie używany system.

Tolerancja różnicy wartości wprowadzonej w menu do rzeczywistej nie może przekroczyć 20%.

W przypadku źle wprowadzonej wartości szerokości międzyrzędzi system może rozłączać prowadzenie automatyczne lub prowadzenie automatyczne może być nieprecyzyjne.

8.1.2 ROZSTAWA ROŚLIN W RZĘDZIE – PLANT SPACING

Menu > Settings > Plantation type > Plant spacing

Ustawić przybliżoną odległość pomiędzy roślinami w rzędzie.

Tolerancja różnicy wartości wprowadzonej w menu do rzeczywistej nie może przekroczyć 20%.

W przypadku źle wprowadzonej wartości system może rozłączać prowadzenie automatyczne lub prowadzenie automatyczne może być nieprecyzyjne.

8.1.3 WYSOKOŚĆ ROŚLIN – PLANT HEIGHT

Menu > Settings > Plantation type > Plant height

Ustawić przybliżoną wysokość roślin w jakich system będzie używany.

Tolerancja różnicy wartości wprowadzonej w menu do rzeczywistej nie może przekroczyć 20%.

W przypadku źle wprowadzonej wartości system może rozłączać prowadzenie automatyczne lub prowadzenie automatyczne może być nieprecyzyjne.

8.1.4 WYSOKOŚĆ IGNOROWANEJ CZĘŚCI ROŚLIN NAD GRUNTEM – IGNORED HEIGHT ABOVE GROUND

Menu > Settings > Plantation type > IGNORED HEIGHT ABOVE GROUND

Ustawić przybliżoną wysokość ignorowaną liczoną od powierzchni gruntu. Ta część roślin nie będzie uwzględniana w algorytmie prowadzenia. Wartość tę należy zwiększyć w przypadku obecności nieregularnych chwastów występujących pod rzędami właściwych roślin, według których ma odbywać się sterowanie. Domyślna wartość to 20cm. Odpowiednie dopasowanie tej wartości do istniejących warunków może mieć istotny wpływ na jakość jazdy.

Ustawiając tę wartość należy kierować się wynikiem obserwacji plantacji. Jeżeli na plantacji nie ma chwastów, które rosną np. wzdłuż jednego rzędu należy tę wartość pozostawić na domyślnym poziomie. Jeżeli jednak występują chwasty, które mogą zakłócać automatyczne sterowanie należy wtedy wprowadzić większą wartość aby czujnik LIDAR nie brał pod uwagę, żadnych roślin z tego przedziału wysokości. Należy jednak pamiętać, że im większy jest zakres widzenia czujnika LIDAR tym automatyczne prowadzenie będzie lepszej jakości.

8.1.5 DYSTANS DO JEDNEGO RZĘDU – ONE ROW DISTANCE

Menu > Settings > Plantation type > ONE ROW DISTANCE

Używanie systemu Line Asssit Pro wzdłuż jednego rzędu normalnie nie daje żadnej informacji do algorytmu jak daleko pojazd ma jechać od wykrytego rzędu (w przypadku jazdy automatycznej według dwóch rzędów algorytm kalkuluje referencyjną ścieżkę przejazdu centralnie pomiędzy rzędami). Dlatego też w menu jest dostępny parametr , który trzeba dopasować do oczekiwań operatora. Wartość ta to odległość mniej więcej od osi rzędu do czujnika optycznego. Domyślnie ustawiona jest na 100cm.

Zbyt mała wartość może powodować, że w trybie automatycznego prowadzenia system będzie kierował ciągnikiem za blisko rzędu. Wartość ta zależna jest głównie od szerokości ciągnika (im szerszy ciągnik tym większa powinna być wartość) oraz od oczekiwań operatora.

8.1.6 DYSTANS DO KOŃCA RZĘDU – ROW END DISTANCE

Menu > Settings > Plantation type > ROW END DISTANCE

Dystans liczony do końca rzędów, który wyłącza prowadzenie automatyczne. Jeżeli pojazd przekroczy ustawioną w menu odległość do końca rzędu to prowadzenie wyłączy się automatycznie i system poinformuje o tym fakcie operatora za pomocą sygnału dźwiękowego.

Jeżeli urządzenie nie wyłączy się automatycznie zbliżając się do końca rzędu operator zawsze ma możliwość wyłączenia prowadzenia automatycznego za pomocą joysticka.

Wartość dystansu należy dopasować do prędkości jazdy. Im szybciej operator będzie jeździł ciągnikiem tym większa powinna być wartość.

8.2 DIAGNOSTYKA I INFORMACJE SYSTEMOWE

8.2.1 DIAGNOSTIC SATUS – STATUS DIAGNOSTYKI

System zapewnia kilka funkcji diagnostycznych. Jeśli system je wykryje to zostaną one wyświetlone na ekranie jak pokazane poniżej. Na poniższym przykładzie pokazany jest komunikat o braku wykrycia czujnika kąta skrętu kół.

W zależności od rodzaju wyświetlonego komunikatu należy podjąć stosowne akcje, które wynikają z niniejszej instrukcji obsługi. Błędy prezentowane są na ekranie w sposób opisowy co zapewnia szybsze rozpoznanie przyczyny wystąpienia błędu.

Fig 8.2.1.. Ekran przedstawiający ostrzeżenia

W przypadku błędów wskazujących na brak jakiegoś elementu systemu należy w pierwszej kolejności sprawdzić połączenia przewodowe i poprawność podłączenia wszystkich elementów.

8.2.2 SYSTEM INFO – INFORMACJE SYSTEMOWE

Menu System info zawiera informacje dotyczące przepracowanych roboczogodzin przez system oraz wersji oprogramowania poszczególnych elementów systemu. Licznik godzin stanowi

Menu > Settings > System > Help

Fig 8.2.2. Ekran pomocy przedstawiający wersje oprogramowania i czas pracy

8.2.3 Powrót do ustawień fabrycznycH

Operacja powrotu do ustawień fabrycznych kasuje wszystkie ustawienia użytkownika bezpowrotnie.

Menu > Settings > System > Help

Aby powrócić do ustawień fabrycznych należy w menu HELP przytrzymać joystick do tyłu przez co najmniej 10 sekund do momentu usłyszenia sygnału dźwiękowego.

8.2.4 HELP – POMOC

Interfejs użytkownika ma wbudowane treści pomocy, które opisują każdy parametr i funkcję dostępne w systemie.

Minimum ustawień jakie są wymagane do przeprowadzenia po tym jak system zostanie zamontowany na pojeździe jest opisane w menu Help.

Menu > Settings > Help

Tekst pomocy można przesuwać za pomocą joysticka do przodu lub do tyłu.

8.2.5 PODSUMOWANIE USTAWIEŃ – SETTINGS SUMMARY

W menu SETTINGS SUMMARY dostępny jest kod QR. Większość nowych telefonów ma możliwość robienia zdjęć z detekcją kodów QR po wcześniejszym aktywowaniu tej opcji. Jeśli telefon nie posiada takiej funkcji wbudowanej dostępne są do pobrania darmowe aplikacje – skanery QR kodów, które oferują takie dekodowanie obrazu.

Zeskanuj kod QR w celu uzyskania linku url do aktualnych ustawień i ich opisu.

8.3 USTAWIENIA SERWISOWE

Ustawienia serwisowe przeznaczone są tylko dla producenta urządzenia. Dokonywanie zmian w tym menu bez konsultacji z producentem urządzenia jest zabronione.

9. KORZYSTANIE Z SYSTEMU

9.1 EKRAN GŁÓWNY

Po włączeniu systemu ekran główny pojawia się na wyświetlaczu po tym jak wszystkie komponenty systemu zaczną się między sobą komunikować prawidłowo. Pojawienie się ekranu głównego oznacza gotowość systemu do pracy i kierowania automatycznego.

Widok ekranu podczas pracy system w trybie prowadzenia automatycznego.

Fig.9.1. Elementy ekranu podczas pracy system w trybie prowadzenia automatycznego.

Opis funkcji ekranu głównego
1	Wskaźnik odchylenia pojazdu od właściwej ścieżki przejazdu.
2	Wybrany profil montażu czujnika ROOF (dach). W przypadku aktywnej korekcji przechyłu będzie w tym miejscu pojawiać się informacja ROLL.
3	Napis AUTO ON informuje o tym, że funkcja automatycznego włączania jest aktywna w danej chwili. Jeżeli napis jest zielony to znaczy, że system jest w trakcie włączania. Zajmuje to 2 sekundy od momentu kiedy warunki do włączenia systemu są spełnione.
4	Wskaźnik siły jaka jest używana do poruszania kołem kierownicy.
5	Graficzny wskaźnik zadanego odchylenia od ścieżki centralnej. Prezentuje graficznie zadany poziom odchylenia proporcjonalnie do maksymalnego dostępnego offsetu (ustawianego w osobnym menu).
6	Wskaźnik zadanego odchylenia od ścieżki centralnej. Wartość w cm. Wartość dodatnia oznacza odchylenie w prawą stronę a wartość ujemna w lewą
7	Wybrana oczekiwana prędkość pojazdu.
8	Napis informujący o stanie pracy systemu. ON – włączony, OFF – wyłączony, READY – gotowy do pracy ale nie włączony.

9.2 FUNKCJONALNOŚĆ JOYSTICKA

Jeśli system jest w stanie gotowości do jazdy w trybie automatycznym czyli ekran główny jest widoczny, operator ma następujące możliwości obsługi system joystickiem:

Funkcje joysticka jeśli ekran główny jest widoczny
Joystick do góry jeżeli system jest gotowy a jazda automatyczna wyłączona	Aktywacja jazdy automatycznej pomiędzy dwoma rzędami
Przytrzymanie joysticka do góry jeśli automatyczne sterowanie jest wyłączone	Aktywacja jazdy automatyczne w trybie FORCED
Joystick do góry jeśli sterowanie automatyczne jest włączone	Dezaktywacja jazdy automatycznej i wyłączenie funkcji automatycznego włączania prowadzenia automatycznego.
Joystick do dołu jeśli sterowanie automatyczne jest włączone	Dezaktywacja jazdy automatycznej i włączenie funkcji automatycznego włączania prowadzenia automatycznego
Joystick do przodu jeśli sterowanie automatyczne jest wyłączone	Aktywacja prowadzenia automatycznego względem prawego rzędu według zadanej w menu odległości od tego rzędu.
Joystick przytrzymany do przodu jeśli sterowanie automatyczne jest wyłączone	Aktywacja prowadzenia automatycznego w trybie FORCED względem prawego rzędu według zadanej w menu odległości od tego rzędu.
Joystick do przodu jeśli sterowanie automatyczne jest włączone	Ręczna zmiana przesunięcia bocznego w prawą stronę od ścieżki centralnej.
Joystick do tyłu jeśli sterowanei automatyczne jest wyłączone	Aktywacja prowadzenia automatycznego względem lewego rzędu według zadanej w menu odległości od tego rzędu.
Joystick przytrzymany do tyłu jeśli sterowanie automatyczne jest wyłączone	Aktywacja prowadzenia automatycznego w trybie FORCED względem lewego rzędu według zadanej w menu odległości od tego rzędu.
Joystick do tyłu jeśli sterowanie automatyczne jest włączone	Ręczna zmiana przesunięcia bocznego w lewą stronę od ścieżki centralnej.
Dłuższe wciśnięcie Joysticka jeśli sterowanie automatyczne jest wyłączone	Wejście do głównego menu
Joystick dłużej wciśnięty jeśli automatyczne sterowanie jest włączone.	Ustawia przesunięcie względem ścieżki centralnej na 0.
Joystick do dołu jeśli automatyczne sterowanie jest wyłączone	Wyłącza automatyczne włączanie prowadzenia automatycznego o ile jest aktywne.
Funkcje joysticka na ekranach menu
Joystick do przodu	Zmiana pozycji menu do góry.
Joystick do tyłu	Zmiana pozycji menu do dołu.
Joystick do dołu	Powrót do poprzedniego ekranu
Joystick do góry	Wejście do wybranego menu
Joystick wciśniecie	Wejście do wybranego menu

9.3 AKTYWACJA JAZDY AUTOMATYCZNEJ

9.3.1 TRYB NORMALNY

Aby rozpocząć prowadzenie w trybie automatycznym ekran urządzenia musi wskazywać gotowość do pracy czyli na ekranie muszą być widoczne rzędy/ rząd co oznacza, że czujnik LIDAR je wykrywa.

Prowadzenie automatyczne możliwa jest tylko na plantacjach rzędowych, które spełniają minimalne warunki plantacji opisane na początku niniejszej instrukcji. W przeciwnym razie system może niespodziewanie się wyłączać lub może nieprecyzyjnie sterować pojazdem.

W trybie automatycznym operator musi być zawsze gotowy do przejęcia kontroli nad kołem kierownicy w sposób ręczny.

Aby aktywować prowadzenie automatyczne według rzędów po obydwu stronach ciągnika należy pociągnąć joystick do góry. Prowadzenie automatyczne włączy się, na wyświetlaczu pojawi się zielony napis ON oraz w chwili aktywacji system potwierdzi to krótkim dźwiękiem.

Podobnie jest w sytuacji aktywacji prowadzenia według jednego rzędu. Aby aktywować prowadzenie wzdłuż jednego rzędu należy pociągnąć joystick do przodu (prowadzenie wzdłuż prawego rzędu lub do tyłu, czyli prowadzenie wzdłuż lewego rzędu).

Aby wyłączyć prowadzenie automatyczne należy pociągnąć joystick do dołu. System poinformuje o wyłączeniu jazdy automatycznej krótkim sygnałem dźwiękowym. Na wyświetlaczu pojawi się czerwony napis OFF.

9.3.2 TRYB FORCE MODE

Aktywacja prowadzenia w trybie FORCE MODE jest możliwa poprzez dłuższe przytrzymanie joysticka do góry. Urządzenie potwierdzi ten typ prowadzenia krótkim sygnałem dźwiękowym oraz wyświetleniem FORCE MODE na ekranie głównym. Tryb FORCE MODE został zaprojektowany do możliwości włączenia prowadzenia automatycznego w przypadku kiedy czujnik LIDAR wykrywa znikome elementy rzędów, które w normlanych warunkach uniemożliwiałyby prowadzenie automatyczne. Tryb ten może być używany do jazdy pomiędzy słupami rusztowania podporowego, które rozmieszczone są co większe dystanse niż 2 metry. Należy pamiętać, że w trybie FORCE MODE urządzenie nie wyłączy samoczynnie prowadzenia automatycznego na końcu rzędu.

9.4 KOREKCJA (OFFSET)

Podczas jazdy automatycznej, operator, za pomocą joysticka, może dokonać korekty toru jazdy.

Wprowadzenie korekcji przez operatora podczas jazdy powoduje przesunięcie toru jazdy od bieżącego o wartość zadanej korekcji. Wartości ujemne powodować będą przesunięcie toru jazdy w lewą stronę a dodatnie w prawą stronę od bieżącego toru jazdy. Ma to na celu lepsze dopasowanie do warunków jakie panują na plantacji lub też niektóre maszyny wymagają pracy bliżej jednej strony rzędu.

Jeżeli wartość korekcji wynosi 0 system powinien sterować ciągnikiem w taki sposób aby ten utrzymywał tor jazdy dokładnie po środku pomiędzy rzędami.

Należy pamiętać, że fizyczny środek międzyrzędzi może różnić się od tego jaki wyliczy urządzenie. Wynika to z tego, że urządzenie oblicza środek międzyrzędzia według tego co widzi czujnik optyczny LIDAR. Jeżeli rząd z jednej strony będzie bardziej zarośnięty liśćmi od drugiego, będą z niego wystawać gałęzie (np. z powodu silnego wiatru), czy też jeden z rzędów będzie wykazywał większe zachwaszczenie to w takim przypadku środek międzyrzędzia może być przesunięty od faktycznego środka międzyrzędzi.

W przypadku kiedy rzędy roślin wyglądają bardzo podobnie a urządzenie steruje pojazdem w taki sposób, że ten nie jedzie środkiem międzyrzędzia może to wskazywać na jedną z poniższych przyczyn:

uszkodzony czujnik skrętu,
uszkodzone przewody (luźne styki, zaśniedziałe złącze),
nieprawidłowo zamontowany czujnik LIDAR,
wybrany zły profil w menu urządzenia,
nieprawidłowa kalibracja czujnika skrętu lub LIDARU,
źle dobrane parametry w menu urządzenia,

Zakres maksymalnych wartości wprowadzanych korekcji jest regulowany w MENU CORRECTION RANGE.

9.5 KOREKCJA PRZESUNIĘCIA BOCZNEGO ZA POMOCĄ KOŁA KIEROWNICY

System umożliwia zmianę przesunięcia bocznego od ścieżki centralnej za pomocą koła kierownicy. Dokonuje się tego za pomocą lekkiego wymuszania ruchu kierownicą w stronę, w którą chce się uzyskać przesunięcie. Nacisk na kierownicę nie może być większy niż ustawiony w menu określającym siłę przeciążenia napędu, ponieważ może wywołać wyłączenie systemu oraz nie może być za mały ponieważ system może w ogóle tego nie wykryć. Podczas wykonywania tej czynności operator będzie widział na ekranie wyświetlacza jak zmienia się zadana wartość przesunięcia.

Aby funkcjonalność ta była dostępna należy ją wcześniej uaktywnić oraz ustawić odpowiednio siłę nacisku na kierownicę, która będzie „zrywać napęd” czyli powyżej której system się wyłączy ponieważ wykryje przejęcie sterowania przez operatora oraz siłę nacisku na kierownicę która będzie zmieniała przesunięcie boczne czyli tzw. offset. Siła zmieniająca przesunięcie musi być oczywiście mniejsza niż zrywająca. Siła nacisku na napęd wyrażona jest w amperach (A). Jest to wartość prądu jaką sterownik napędu musi podać aby pokonać opór stawiany przez operatora. Przed użyciem tej funkcji zaleca się przeprowadzenie prób aby operator zapoznał się ze sposobem działania tej funkcji.

Nastawa siły zrywania napędu:

MENU > SETTINGS > STEERING DRIVE > BRAKE OFF TORQUE

Nastawa siły, powyżej której zmieniać się będzie zadana wartość przesunięcia bocznego:

MENU > SETTINGS > STEERING DRIVE > OFFSET FORCE

9.6 KOREKCJA PRZECHYŁU

W czujnik optyczny LIDAR jest wbudowany również czujnik przechyłu (IMU). W przypadku kiedy pojazd pracuje w terenie pagórkowatym, czyli pochylenie terenu przekracza 2 stopnie, aby zapewnić lepsze sterowanie automatyczne algorytm korekcji przechyłu powinien być aktywowany. Domyślne parametry korekcji są już zapisane w systemie i zapewniają w większości przypadków najlepszą korekcję.

Należy dokonać odpowiednich nastaw w MENU > SETTINGS > VEHICLE SETTING > ROLL CORRECTION.

Line Assist Pro – instrukcja obsługi

1.3 DANE PRODUCENTA

4.3 WYMIARY SCU

5.1 SCHEMAT POŁĄCZEŃ

5.3.3 NAPĘD KIEROWNICY

5.3.4 INTERFEJS HMI

5.3.5 CZUJNIK LIDAR

6.5.3.1 SET PROFILE – WYBÓR PROFILU

6.5.3.2 RESET PROFILE – RESETOWANIE USTAWIEŃ PROFILU

6.5.3.3 CLONE PROFILE

8.2.5 PODSUMOWANIE USTAWIEŃ – SETTINGS SUMMARY

eSpray / eSpray GSM / eSpray GPS Assist

Line Assit Pro

AutoDrive

Remote Control - Zdalne sterowanie

GOtrack Farm Manager

4.3
WYMIARY SCU

5.3.3
NAPĘD KIEROWNICY

5.3.4
INTERFEJS HMI

5.3.5
CZUJNIK LIDAR