Zarządzanie prędkością jazdy

Ustawienia prędkości przypisane są do konkretnej maszyny oraz mogą być przypisane do konkretnej trasy.

Należy o tym pamiętać podczas zmiany maszyny współpracującej.

System ma również wbudowaną funkcję bezpieczeństwa jeżeli prędkość pojazdu przekroczy 15 km/h. W tym przypadku system natychmiast zatrzyma ciągniki wyłączy silnik. Ta funkcja zabezpiecza przed sytuacją, w której wybrany został nieodpowiedni bieg do jazdy autonomicznej lub w przypadku awarii samego systemu.

W przypadku montażu systemu na ciągniku wyposażonym w manualną skrzynię biegów należy pamiętać aby przed rozpoczęciem jazdy wybrać odpowiednie przełożenie.

Przełożenie musi być tak dobrane aby ciągnik w zakrętach osiągał prędkość około 5 km/h (przy obrotach które pozwolą na jazdę z obciążeniem) oraz na odcinkach prostych prędkość była odpowiednia do wykonywania zabiegu agrotechnicznego.

W menu ZARZĄDZANIE PRĘDKOŚCIĄ użytkownik ma do wyboru dwa menu.

prędkość jazdy w którym dokonuje sie nastaw prędkości jazdy.

zwalnianie w zakrętach w którym dokonuje się nastaw dystansu przed zakrętem kiedy pojazd ma zacząć zwalniać.

To menu podzielone jest na dwie części:

• Sekcje proste które reprezentowane są przez zielony kolor
• w zakrętach oznaczonych z kolor czerwony.

Prędkość jazdy ustawiana jest osobno dla odcinków prostych trasy i dla zakrętów. Oznacza to, że system zmniejszy prędkość jazdy pojazdu przed zakrętem, jeżeli spełniony zostanie warunek definicji zakrętu oraz zwiększy prędkość na prostych odcinkach.

Jeżeli system AutoDrive nie ma precyzyjnej informacji o prędkości z pojazdu (brak połączenia z magistralą CANBUS) a źródłem prędkości jest odbiornik GNSS, który nie dostarcza precyzyjnych odczytów w przypadku niskich prędkości, to rekomenduje się wtedy ustawienie w zakrętach stałych obrotów lub stałego przełożenia (nie dotyczy ciągników Fendt Vario). Jeżeli taka opcja będzie aktywna to system wtedy nie steruje do zadanej prędkości ale w zakrętach ustawia stałe obroty albo stałe przełożenie. Wartość prędkości w zakrętach będzie jedynie wartością referencyjną do wykrycia błędu prędkości w zakrętach.

Jeżeli ciągnik wyposażony jest w funkcję półbiegów (PowerShift) a system AD jest do niej podłączony, to aktywując tę funkcję system AD będzie zmieniał automatycznie półbiegi do najniższego „żółwia” w trakcie pokonywania zakrętu oraz będzie zmieniał na najwyższy półbieg „zająca” na prostych odcinkach trasy.

Ponieważ niektóre ciągniki nie mają precyzyjnego źródła prędkości z którego informacje mógłby sobie pobierać system AD a pomiar niskich prędkości za pomocą sygnału GNSS jest mało precyzyjny warto rozważyć ustawienie stałych obrotów silnika podczas pokonywania zakrętu.

Aktywna funkcja Stałe obroty oznacza że w momencie kiedy traktor wjeżdża w zakręt system AutoDrive ustawia zawsze stałe obroty, których poziom jest ustalony w menu PRĘDKOŚĆ JAZDY. Spowoduje to że zakręty będą pokonywane przez traktor zawsze z tymi samymi obrotami silnika i nie będzie sytuacji w których traktor nadmiernie zwalnia lub przyspiesza za bardzo.

Po ustaleniu wartości stałych obrotów należy sprawdzić czy są odpowiednie (nie są zbyt wysokie lub za niskie) przejeżdżając kilka zakrętów. W tym czasie operator musi być gotowy do awaryjnego zatrzymania ciągnika w przypadku gdyby okazało się że np. obroty silnika są zbyt wysokie.

Jeżeli Stałe obroty są aktywne prędkość w zakrętach służy tylko jako referencja do wykrywania błędu prędkości. Od tej wartości liczona jest odchyłka prędkości.

Ponieważ niektóre ciągniki nie mają precyzyjnego źródła prędkości z którego informacje mógłby sobie pobierać system AD a pomiar niskich prędkości za pomocą sygnału GNSS jest mało precyzyjny warto rozważyć ustawienie stałych obrotów silnika podczas pokonywania zakrętu.

Aktywna funkcja Przełożenie oznacza że w momencie kiedy traktor wjeżdża w zakręt system AutoDrive ustawia zawsze stałe przełożenie, których poziom jest ustalony w menu PRĘDKOŚĆ JAZDY. Spowoduje to że zakręty będą pokonywane przez traktor zawsze z tym samym przełożeniem skrzyni HST i nie będzie sytuacji w których traktor nadmiernie zwalnia lub przyspiesza za bardzo.

Po ustaleniu wartości przełożenia należy sprawdzić czy jest odpowiednie (nie jest zbyt wysokie lub za niskie) przejeżdżając kilka zakrętów. W tym czasie operator musi być gotowy do awaryjnego zatrzymania ciągnika w przypadku gdyby okazało się że np. przełożenie jest zbyt wysokie.

Jeżeli Przełożenie jest aktywne prędkość w zakrętach służy tylko jako referencja do wykrywania błędu prędkości. Od tej wartości liczona jest odchyłka prędkości.

Podczas wybory trasy do jazdy autonomicznej istnieje możliwość określenia indywidulanej wartości prędkości dla konkretnej trasy. Taką wartość można wprowadzić jednokrotnie podczas wyboru trasy i przy kolejnym wyborze tej trasy wartość prędkości będzie ponownie domyślna lub można też tę wartość zapisać na stałe do trasy.

Aby zmienić wartość prędkości dla danej trasy jednorazowo należy na ekranie podsumowującym trasę zmienić prędkość przyciskami – i + a następnie nacisnąć przycisk WYBIERZ. Jeżeli chcemy zapisać konkretną prędkość do danej trasy na stałe, po tym jak odpowiednia wartość prędkości zostanie wprowadzona, należy nacisnąć przycisk ZAPISZ.

Jeżeli w menu podsumowującym trasę prędkość ma wartość domyślna to obowiązują ustawienia prędkości z głównego menu zarządzania prędkością.

Zielony suwak jest odpowiedzialny za ustawienie dystansu przed zakrętem, od którego system AD zacznie zmniejszać prędkość jazdy. Wartości dodatnie oznaczają, że proces zwalniania zacznie się przed zakrętem a wartości ujemne, że zwalnianie rozpocznie się po tym jak traktor rozpocznie pokonywanie zakrętu. Ustawiany dystans odnosi się do punktu, w którym prosty odcinek trasy się kończy a zaczyna się zakręt. Punkt ten zależy od ustawień definicji zakrętu w osobnym menu.

Czerwony suwak służy do ustawiania odległości od punktu w którym zakręt się kończy a zaczyna się prosty odcinek trasy i od którego oczekujemy, że pojazd zacznie przyspieszać. Wartości dodatnie oznaczają, że punkt ten znajdować się będzie już za zakrętem a wartości ujemne oznaczać będą, że punkt ten znajdować się będzie jeszcze przed końcem zakrętu.

Na mapie proste odcinki oznaczane są trójkątami o węższej podstawie a zakręty to trójkąty o szerszej podstawie.

Obroty ruszania to poziom obrotów silnika, które będą ustalane przez system AutoDrive w momencie kiedy ciągnik będzie ruszał z miejsca. W większości przypadków, w momencie ruszania wymagane są wyższe obroty silnika aby silnik nie zgasł pod wpływem zbyt dużego obciążenia.

Należy ustalić procent zakresu obrotów jakim dysponuje system AutoDrive jakie mają być ustalone w chwili ruszania oraz prędkość dezaktywacji czyli prędkość powyżej której system AutoDrive przejdzie do trybu normalnego sterowania prędkością.

Definicja zakrętu to wartość, za pomocą której system rozpoznaje zakręty. Wartość ta to stosunek skrętu w danym miejscu podczas nagrywania trasy do maksymalnego skrętu w lewo lub prawo. Domyślna wartość wynosi 0.10 co oznacza że system będzie rozpoznawał dany odcinek trasy jako zakręt jeżeli podczas nagrywania skręt był wykonywany na ponad 10% maksymalnych możliwości skrętu pojazdu.